There is no doubt は、「疑いの余地はない」と強い確信を示す表現です。
多くの場合、後ろへthat + 文を置き、何を確信しているのかを示します。
There is no doubt that regular practice improves your speaking. のように使います。
名詞について述べるときは、There is no doubt about + 名詞の形にします。
会話ではThere’s no doubt ... と短縮できます。
過去の判断ならThere was no doubt ... とbe動詞を過去形にします。
There can be no doubt that ... は「どう考えても疑いようがない」と、さらに強くformalに響く形です。
この表現は話者の強い判断を示すもので、必ずしも客観的な証明が済んでいるという意味ではありません。
証拠が十分でない予測や、相手と意見が分かれそうな場面では、I think、probably、I’m fairly sureなどの方が慎重です。
文頭のthereは場所の「そこ」ではなく、主語位置に置くdummy thereです。
CambridgeではB1の型として示され、完全なThere is no doubt that ... は強い確信を表すformalな場面で使われます。